ES240的内饰设计舒适典雅，中控台部分采用了上深下浅的配色方案，整体布局简单合理，功能分区清晰明了。另外，通过木饰与镀铬装饰，提升了内装的豪华程度、增添了时尚气息。ES240的内饰做工相当精细，虽然材质不如ES350的高档，但经过细腻的处理，无论是看上去还是摸起来，都感觉非常舒适。

打孔真皮座椅柔软舒适，带有电动调节、记忆、加热及通风功能

全景天窗，光线通透

方向盘使用了真皮与木饰包裹，多功能按键布局清晰

圆形仪表盘采用白色背光，读数清晰

中控台功能齐全，大量采用木质装饰

多碟CD、双温区空调、导航、定速巡航、倒车影像等都是标准配置

    丰富的配置是雷克萨斯ES240最值得称赞的部分，安全方面标配了10个安全气囊 ，包括前排双气囊、前后排侧气囊、侧气帘，还有驾驶员和副驾驶膝部安全气囊，形成全方位的被动安全保护。全景天窗和前排座椅加热、通风功能是ES240豪华版的亮点配置，另外无钥匙启动、定速巡航、硬盘导航、倒车影像、双温区自动空调（带后排出风口）、6碟CD等都是标准配置。