2021款雷克萨斯ES座椅宽厚，对身体的承托比较到位，身高168cm的体验者在主驾驶位置乘坐，调节到合适的驾驶座椅后(座椅以及方向盘均支持多向电动调节)，头部还有一拳两指的空间，表现中规中矩，而中央扶手采用侧向开启的方式，比较特别。座椅采用棕色真皮包裹，造型宽大，填充物厚度足够，整体表现为侧重于乘坐舒适性，除了前排座椅均支持多向电动调节外，主驾还提供了3组座椅记忆，方向盘支持4向电动调节，驾驶者可以很轻松、便捷地找到合适自己的驾驶坐姿。

后排座椅同样提供不错的舒适性，左右两个头枕的设计与前排不太相同，采用包裹性更好的设计，而且两侧靠背的填充物延伸至门框。配置方面，实拍车型配备后排出风口、双USB接口、12V电源接口以及老板键。

后排配备中央扶手是这个级别车型理应提供的配置，除此之外，作为豪华中型车，新款雷克萨斯ES还在扶手高度、角度等方面进行了优化，力求用起身更加顺手。配置方面，后排A配备了座椅加热、通风、独立空调等，还支持影音控制、后风挡遮阳帘控制等功能。

后排座椅的坐垫长度适用，能较好地承托体验者的大腿，长途乘坐也不容易产生疲劳感，后排的坐姿稍稍有些升高，在车顶下压造型的双重影响下，体验者的头部空间仅为一拳，不过腿部空间则相当充裕，让前排与“后排老板”有一定的距离感。

2021新款雷克萨斯ES依旧基于丰田TNGA架构下(GA-K平台)打造，采用前置前驱的布局形式，不过底盘需要给排气管预留空间，所以后排中央地台有一定高度的凸起，虽然横向宽度并不大，但或多或少影响到中间乘客的舒适性。