在Defender(卫士)车型诞生之初，它被称作Land Rover Series X，第一代车型是诞生于1948年的Series I。也奠定了Defender经典的设计元素。Series II在1958年发布，提供88/109英寸两种轴距，相比Series 它加入了硬朗的腰线，并在后期版本增加了一台2.6升直列六缸汽油发动机。

1971年路虎发布 了Serise III车型，依然提供88/109英寸两种车型，外观设计更加硬朗。并在后期推出Land Rover One Ten(110)和Land Rover 90替换Series III。

在1990年Land Rover One Ten车系正式命名为Defender，自此路虎三大家族车型正式确立，分别为揽胜家族、发现家族以及Defender，并发展至今。

自1990年Defender定名后，在设计方面没有什么大的改动，先后更换了几次动力总成。在2010年冰火限量版在国内上市，官方指导价74.8万元。

2015年12月，第200万台Defender在英国索利哈尔制造工厂正式下线，它是一台90，由路虎SVO部门打造，最终拍卖成交价达到了40万英镑。然后全新一代路虎卫士在2019年法兰克福车展亮相。